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七月四號 -2

程式與正反向運動方程式

line 5 :

1	import math

引入 math 庫

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line9~12 :

1 2 3 4

e  =  26.0 f  =  69.0 re = 128.0 rf =  88.0

機構長度

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line15~22 :

三角函數

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lline 32 :

1	dtr = pi / 180.0

徑度轉換

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line 34~36

1 2 3

theta1 *= dtr theta2 *= dtr theta3 *= dtr

 *= 是python語法 ，指的是 θ = θ  * pi / 180

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line 51~53

1 2 3

w1 = y1*y1 + z1*z1 w2 = x2*x2 + y2*y2 + z2*z2 w3 = x3*x3 + y3*y3 + z3*z3

計算各軸可觸碰到的範圍

W1、2、3指的是三軸最大極限構成的長方體